Rond 1650 liet een Amsterdamse burgemeester een jachthuis bouwen tussen Soest en Baarn. De jonge stadhouder Willem III, een fervent jager, kocht de hofstede aan de Zoestdijck in 1674.

In 1815 kreeg de kroonprins – de latere Koning Willem II – het jachtslot cadeau voor zijn optreden in zijn veldslagen tegen de Fransen. De kroonprins en zijn Russische vrouw, Prinses Anna Paulowna, lieten Soestdijk verbouwen tot een echt zomerpaleis.Ook na hen bleef de koninklijke familie het paleis gebruiken als zomerverblijf. Vooral Koningin-moeder Emma kwam er graag.
Permanent bewoond werd Paleis Soestdijk pas vanaf 1937, toen Prinses Juliana en Prins Bernhard er na hun huwelijk hun intrek namen. Onvergetelijk zijn de feestelijke defilés die op Koninginnedag door de voltallige koninklijke familie op het bordes werden afgenomen. Prinses Juliana en Prins Bernhard bleven er wonen tot hun dood in 2004.
Sinds 1971 is het paleis Rijksbezit. In afwachting van een nieuwe bestemming is het nu tijdelijk opengesteld voor het publiek. 

Het paleis is toegankelijk voor bezoekers met een gewone rolstoel of rollator.

De afmetingen van de lift waarmee men vanuit het souterrain naar de begane grond komt is 90 x 120 cm. Bezoekers met rolstoelen die groter zijn dan 90 x 120 cm kunnen daarom helaas niet deelnemen aan de rondleiding. Zowel in het paleis als in de Oranjerie zijn toiletten voor mindervalide bezoekers aanwezig.